两汉时期监察制度
汉承秦制，但较秦制更严密。在西汉，中央仍设御史大夫作为长官，御史中丞为副，兼掌皇帝机要秘书和中央监察之职。在地方上，西汉初年废监御史，由丞相随时委派“丞相史”，分刺诸州。汉武帝时，为加强中央对地方的控制，全国分为13个监察区，叫州部，每个州部设刺史1人，为专职监察官,以“六条问事”,对州部内所属各郡进行监督。
丞相府设司直，掌佐丞相举不法。朝官如谏大夫加官给事中，皆有监察劾举之权。郡一级有督邮，代表太守，督察县乡。宣帝时，会侍御史二人掌法律文书，也有评断决狱是非之权。因特别使命而设的符玺御史、治书御史、监军御史、绣衣御史（亦称绣衣直指）等，分别行使御史的职权。
西汉末年，御史大夫更名大司空，御史府改作御史台，由御史中丞主管监察事务。
东汉时，御史台称宪台，仍以御史中丞为长官，但职权有所扩大。
御史台名义上转属少府，实为最高的专门监察机关。它与地位显要的尚书台、掌管宫廷传达的谒者台，同称“三台”。
东汉侍御史，掌纠察；治书侍御史,察疑狱。把全国分成13个监察区,包括1个司隶（中央直辖区）和12个州。
司隶设司隶校尉1人,地位极为显赫，朝会时，与尚书台、御史中丞一样平起平坐，号曰“三独坐”。司隶校尉负责监察除三公以外的朝廷百官和京师近郡犯法者。每州置1刺史，用以监察地方政情、受理案件、考核官吏。由于事权混杂，后来刺史逐渐变为凌驾于郡之上的一级地方一级的行政长官，失去了监督地方的作用，故改称州牧，州也由监察区变为行政区，地方的监察制度便基本瓦解。
中央：御史大夫
在中央，设立有御史台，作为最高监察机关。其长官在西汉初期为御史大夫，与丞相及太尉同为“三公”。其职责是“内承本朝之风化，外佐丞相统理天下”（《汉书·薛宣传》），兼有行政与监察长官之性质，相当于副丞相。他以察举违法为职责，对官吏的违法行为，不问是否有皇帝和丞相的指令，均有权进行案问，但御史大夫仅负责朝内和京畿地区三辅的监察。在御史大夫之下则设立御史中丞为其佐官。
地方：刺史
为了加强对地方郡县的监察，汉武帝时开始在地方设立专门的监察机构，由各部派遣刺史一人，称为十三部刺史，隶属于中央御史台，专门负责监察郡县，于每年八月，“周行郡国，省察治状，黜陟能否，断治冤狱”，同时还负责“课第长史，不称职者为殿，举免之”（《汉旧仪》）。
此外，汉朝时期，皇帝还经常根据需要直接从御史中任命绣衣直指御史。他们穿绣衣，持斧戴，握有生杀大权。
