齐桓公元年（公元前685年），齐桓公即位后，急需找到有才干的人来辅佐，因此就准备请
鲍叔牙出来任齐相。但鲍叔牙称自己才能不如管仲，若要使齐国称霸，必要用管仲为相。
管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，也就不急于赶路。六天后才到齐国。一到齐国，没想到齐国已有国君，新君正是公子小白。鲁庄公得知齐国已有新君后气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图武装干涉来夺取君位。双方在乾时会战，管仲建议当趁小白人心未定速攻，但鲁庄公却说：“如果一切如你所料，小白早就被射死了。”不听管仲的话，结果遭遇伏击，鲁军大败，公子纠和管仲随鲁庄公败归鲁国。齐军乘胜追击，进入鲁国境内。齐桓公为绝后患，遣书给鲁庄公，叫鲁国杀公子纠，交出管仲和召忽。否则齐军将全面进攻鲁国。鲁庄公得知后与大夫施伯商量，施伯认为齐国要管仲不是为了报仇雪恨，而是为了任用他为政。因为管仲的才干世间少有，他为政的国家必然会富强称霸。假如管仲被齐国任用，将为鲁国的大患。因此施伯主张杀死管仲，将尸首还给齐国。但鲍叔牙用计称齐桓公恨管仲入骨，一定要生杀管仲。且鲁庄公新败，闻齐国大兵压境，早吓得心颤胆寒，没有听施伯的主张。在齐国压力下，杀死公子纠，并将管仲和召忽擒住，准备将二人送还齐桓公发落，以期退兵。
管仲清楚这是鲍叔牙的计谋，于是让押运工人快马加鞭赶去齐国，最后平安到了齐国，经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。齐桓公迎接管仲后，一连聊了三天三夜，句句投机，斋戒三日，拜了管仲为相，并称管仲为“仲父”。
